Rockwell Automation Allen-Bradley Micro820 Manual Del Usuario página 171

Publicación de Rockwell Automation 2080-UM005B-ES-E – Marzo 2015
de almacenamiento inductivo y capacitivo para el segundo caso. Normalmente,
los sistemas impulsados por motor y los sistemas de calefacción se pueden
modelar mediante el circuito eléctrico RL y C.
Ejemplo de código PID
La ilustración anterior muestra un ejemplo de código para controlar el ejemplo
de aplicación PID antes descrito. El ejemplo, desarrollado con diagramas de
bloques de funciones, está compuesto de un bloque de funciones predefinido,
IPIDCONTROLLER, y cuatro bloques de funciones definidos por el usuario.
Estos cuatro bloques son:
• PID_OutputRegulator
Este bloque de funciones definido por el usuario regula la salida de
IPIDCONTROLLER dentro de un rango seguro para garantizar
que no se produzcan daños en el hardware usado en el proceso.
IF RMIN ≤ RIN ≤ RMAX, entonces ROUT = RIN,
IF RIN < RMIN, entonces ROUT = RMIN,
IF RIN > RMAX, entonces ROUT = RMAX.
• PID_Feedback
Este bloque de funciones definido por el usuario actúa como multiplexor.
SI "FB_RST" es falso, FB_OUT=FB_IN;
SI "FB_RST" es verdadero, entonces FB_OUT=FB_PREVAL.
• PID_PWM
Este bloque de funciones definido por el usuario proporciona una
función PWM, y convierte un valor real en una salida ON/OFF
asociada con tiempo.
Bloque de funciones IPID Apéndice D
163