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Contador de Alta Velocidad y Salida de Pulsos
7.4.3.4 F171_PulseOutput_Home, Vuelta al Origen
Se envían pulsos desde el canal especificado si la bandera de control para ese canal es
FALSE y la condición de ejecución es TRUE.
Cuando se arranca un servomotor, existe una diferencia, que no se puede predeterminar,
entre el valor de la posición inicial (valor actual) y la posición mecánica real del eje. Este valor
interno se debe sincronizar con el valor de la posición real del eje. Esto se realiza por medio
de una vuelta al origen, de forma que se registre la posición de un punto de referencia
conocido (origen).
Cuando se ejecuta la instrucción de vuelta al origen, se envían pulsos continuamente hasta
que se activa la entrada de vuelta al origen. El mapa de E/S está determinado por el canal
utilizado.
Para decelerar el movimiento cerca de la posición de origen, seleccionar una entrada de
proximidad al origen y cambiar el bit 4 del registro de datos especial que almacena el código
de control (sys_wHscOrPulseControlCode) a TRUE y de nuevo a FALSE.
Seleccionar uno de los dos modos de operación:
Tipo 1: La entrada de vuelta al origen tiene efecto con independencia de si existe una
entrada de proximidad al origen, de si está decelerando o de si ha finalizado la
deceleración.
Sin entrada de proximidad al origen:
f
0Hz
Con entrada de proximidad al origen:
f
0Hz
Velocidad inicial y final
1
Velocidad máxima
2
La entrada de vuelta al origen es efectiva en cualquier momento.
5
132
t
0Hz
t
Entrada de proximidad al origen: TRUE
3
Entrada de vuelta al origen: TRUE
4
Manual de Usuario del FPΣ
f
t
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