Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 53

4 Interfaz EtherCAT
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de
servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona
varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepción,
SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de transmisión) al telegrama EtherCAT.
En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el sistema:
Bus EtherCAT
Fig. 4.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de
proceso en los canales de sincronización
Todos los objetos se envían a través de los denominados canales de sincronización. Los datos de estos
canales se integran y transmiten automáticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementación Ether-
CAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales de sincronización de
estas características.
Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional de los objetos de datos de servicio y de los
objetos de datos de proceso en los canales de sincronización para CANopen. Esto se efectúa mediante
lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00
Estos objetos se describen con más detalle a continuación.
La asignación de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.
Asignación:
– Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO entrantes (master => slave)
– Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO salientes (master <= slave)
– Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12
– Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13
La parametrización de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600
PDO) y 1A00 a 1A03
h h
descrita en el capítulo 3 " Método de acceso CANopen".
En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar
en estado "Pre-Operational".
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Canal SYNC 0
Canal SYNC 1
Canal SYNC 2
Canal SYNC 3
(Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera
Receive SDO
Transmit SDO
Receive PDO (1/2/3/4)
Transmit PDO (1/2/3/4)
y 1C10 ... 1C13
h h
.
h
.
h
capítulo 4.5.2).
h
a 1603
(Receive
h h
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