Término De Derivada - Rockwell Automation Allen-Bradley PLC-5 Manual De Referencia Del Conjunto De Instrucciones Generales

14-4
1785-6.1ES Noviembre de 1998
Si la ganancia integral o de restablecimiento es cero, la suma
acumulada se pone a cero continuamente en el modo automático.
Puede evitar la acción integral si impide que la suma corriente se
acumule cuando la salida (CV) alcance los valores máximo o mínimo.
Estos valores son 0% ó 100% o los límites especificados por el
usuario en el límite de salida. En este caso, es
La suma acumulada permanece inmovilizada hasta que la salida cae
por debajo de su valor máximo o sobrepasa su valor mínimo. La
acumulación normal se reanuda.
Cuando se ejecuta la instrucción PID en el modo manual, se puede
realizar una transferencia sin perturbaciones nuevamente al modo
automático con el uso de la suma acumulada para calcular el
seguimiento de la salida manual:
S = CV – Polarizacion
k Manual
Cuando se cambia otra vez al modo automático, el cálculo PID
produce este valor de salida manual y no ocurre un salto en la salida
como resultado del cambio de modo.
Término de derivada
Se usa la aproximación siguiente para calcular el término de derivada:
( )
Q – Q
d Q
k k 1 –
----------- - -------------------------
=
∆
dt
t
Donde Q representa un error o PV,
según los las selecciones.
El cálculo es más preciso si se usa un 'filtro de uniformidad de
derivada'. Este filtro digital de paso bajo de primer orden elimina los
'picos' grandes del término de derivada causados por el ruido en la PV.
Si añade este filtro al término de derivada general, se produce lo
siguiente:
( 1 α ) K
D = –
k
Donde:
K = la ganancia de derivada
d
D = el término de derivada actual
k
D = el término de derivada anterior
k –1
Q = (según lo definido anteriormente)
k
1
α
--------------------- -
=
∆
t
----- -
16 + 1
K
d
∆
= Tiempo de actualización de lazo
t
Instrucción de control de proceso PID
E ( )
´ – K
p
Q – Q
k k 1 – αD
-------------------------
+
∆
d k 1
t
S = S .
k k–1
d E ( )
-----------
– K
d
dt
–