Conversión De Constante De Ganancia; Implementación De Término Integral - Rockwell Automation Allen-Bradley PLC-5 Manual De Referencia Del Conjunto De Instrucciones Generales

Instrucción de control de proceso PID
Ecuación de ganancias independientes:
Derivada de error:
E ( )
CV = K + K
P
Derivada de PV:
E ( )
CV = K + K
P i
E ( )
CV = K + K
P i
Donde:
K = Ganancia porporcional
p
(sin unidades)
K = Ganancia integral
i
–1
(segundos )
K = Ganancias derivada
d
(segundos)
1
-----
= Ganancia de restablecimiento
T
(repeticiones/minuto)
1
T = Ganancia de velocidad
d
(repeticiones/minuto)
Conversión de constante de ganancia
Convierta de ganancias estándar en ganancias independientes
sustituyendo los valores de de ganancia (Kc), restablecimiento (1/Ti)
y velocidad del controlador en las fórmulas siguientes:
Kp = Kc sin unidades
Kc
---------- - segundos
Ki =
60Ti
Kd = Kc(Td)60 segundos
Implementación de término integral
Realice la integración manteniendo una suma acumulada,
En el caso de ganancias Independientes: S
Con ganancias dependientes seleccionadas:
d(E)
∫
t
E ( ) t
--------- -
d + K +
i d
dt
0
d(PV)
∫
t
E ( ) t K
------------- -
d – +
d
dt
0
d(PV)
∫
t
E ( ) t
------------- -
d + K +
d
dt
0
SP = Punto de ajuste
PV = Variable del proceso
Error = (SP – PV) o (PV – SP)
Polzarización = Prealimentación o
CV = Variable de control de salida
∆
= Tiempo de actualización del lazo
t
k
14-3
Polarizacion
(
Polar E = SP PV –
(
Polar E = PV SP –
polarización externa
S
.
k
= K (E )∆ + S
i k t k–1
1
( )∆
--- - E
S = + S
k k t k 1 –
T
i
1785-6.1ES Noviembre de 1998
)
)